工业控制嵌入式主板在无人水面舰艇中的应用

无人水面舰艇是一种水上运输的自主导航形式，属于海洋机器人的一个重要分支，在军事和民用领域都有着广阔的应用前景。由于海洋环境，以及无人水面船舶运动模型是非常特殊的，比如模型是高度非线性、时变和强大的时间延迟)，使相对无人机和无人驾驶飞行器(无人机)和其他无人系统，研究的无人水面舰艇面临特殊的挑战。

目前，现有的无人水面舰艇航次规划与导航的研究较多，但仍需要进一步提高其智能化程度。因此，需要使用的人工智能理论和方法解决开放、动态、不确定场景的意图判断和描述问题，为了提高宏观路线规划和微观的紧急状态和处理能力，从而实现水的无人地面车辆驾驶的船和交流。那么工业控制嵌入式主板在无人水面舰艇中的应用是什么原理。

从硬件和软件两个方面详细论述了无人水面舰艇嵌入式基础运动控制系统的体系结构。运动控制系统采用下工业控制嵌入式主板和上工业控制嵌入式主板相结合的方式，便于调试和监控。同时详细介绍了无人水面艇基本运动控制系统的控制任务划分、运动控制实现和控制算法。仿真结果表明，整个嵌入式基础运动控制系统满足可行性和可靠性要求。

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